手モデル構築と距離画像入力からのモデルベース把持姿勢推定
人間は様々な物体を手で把持し，使用します．こういった想定に基づいて設計された製品は，使用者の手について，解剖学的に，また把持という一つの動作に関しても分析や予測を行った上で，そのデザインが構成されているということが望まれます．このため，設計段階において，その製品のデザインを仮想的に評価し，また定量的に設計へフィードバックするシステムは，求められるユニバーサルデザインの実現に対して大きな貢献を果たします．しかし，こういった仮想評価のためにはユーザとして想定される人間のうちできるだけ多くの種類の人間の手のモデルをコンピュータ上に蓄積する必要があり，また人がどのようにその製品を掴むかという把持姿勢に関する情報も得る必要があります．そのため，これらをできるだけ簡易なシステムによって求め，物体把持動作のシミュレーションを通して，製品設計を仮想評価するシステムの開発を行っています．また，蓄積した多様な手のモデルと把持姿勢情報を用いて，物の形状と人の行動との因果関係や，アフォーダンスといった問題への新たな視点を導くべく，研究を行っています．（B4 森丘）
